動かして学ぶバイオメカニクス#22 〜全身の角運動量とCOP〜
概要
フォースプレートで直接計測される力学量は力と力のモーメントで，これらは身体と地面（フォースプレート）間の相互作用で発揮される力である．そこでフォースプレートの代わりに身体側から相互作用の力とトルクを推定できれば，関節に作用するトルク，COP，摩擦による鉛直モーメントも計算でき，原理的にはフォースプレートいらずの力学計算が可能となる．これを理解し実現するため，ここでは角運動量ベクトルの物理的意味に注目する．
目次
- はじめに
- 合成の角運動量
- 合成の角運動量と地面間に作用する外力
- 運動量と角運動量
- 運動量
- 角運動量
- 全身の回転の運動方程式
- 全身の運動量
- 各部位の角運動量
- 合成（全身）の回転の運動方程式の慣性力項
- 全身の回転の運動方程式の外力
- COPと鉛直軸まわりのモーメント
- まとめ
- 補足
- 補足１：内力と外力
- 補足２：身体各部の慣性モーメントモデル
- 補足３：ニュートン・オイラー法との整合性
- 参考文献
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動かして学ぶバイオメカニクス#22 〜全身の角運動量とCOP〜