動かして学ぶバイオメカニクス#23 〜全身の角運動量とCOP（コード編）〜
概要
前章で述べた全身の角運動量の計算や，その物理的意味を理解していただけただろうか．長いが式はほぼ省略せず，一つ一つ追っていけるようにしたので，諦めずにその意味を考えていただけたらと思う．
ここでは，実際にフォースプレートの代わりに身体側から外力である床反力と力のモーメントを推定し，さらにそれを利用し関節に作用するトルクやCOPを算出し，フォースプレートを利用した計算結果と比較する．ここで行う全身の角運動量の計算ではモーメントの計算を多様に行っているが，その数理の理解と計算を通してモーメントや角運動量に対する理解がより深まることを期待している．また第14章を復習し，比較することもおすすめする．
目次
- はじめに
- 確認した動作環境とコードについて
- 復習
- 全身の回転の運動方程式
- 解析・検証：片足飛び降りバランス動作
- 検証内容
- 検証１：近似の検証
- 検証２：推定した外力のモーメントと，フォースプレートで計測したモーメントとの比較
- 検証３：関節に作用するトルクでの比較
- 検証４：ZMPとCOPとの比較
- おわりに
- 次章について
- 補足
- 補足１：ニュートン・オイラー法との整合性
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動かして学ぶバイオメカニクス#23 〜全身の角運動量とCOP（コード編）〜