IMUによるモーションセンシング #2　〜加速度センサは力センサである〜

概要

IMUを構成する加速度センサとジャイロセンサ．このうち加速度センサはバイオメカニクスではそれ以上の意味を持つ．ここでは，身体運動の計測を意識し，その特性について述べていく．

ここで，もっとも注意すべきは，加速度センサは加速度を計測するセンサとして捉えがちだが，その本質は加速度に作用する力を計測するセンサであるということだ．加速度線センサは実は加速度を計測するセンサではないと述べるとギョッとするだろうが，さほど間違いではない．理解せずに加速度センサを利用すると，かなり痛い目にあうので注意されたい．

目次

  • そもそも加速度とは？
    • 加速度とは速度変化の傾き
    • 単位
  • 加速度センサは力センサである
    • 計測原理
    • MEMSセンサの計測原理
    • そもそも加速度センサはセンサに作用する力を計測する
  • 加速度信号の符号の問題点
    • センサは運動の加速度と反対向きの加速度を出力する（符号が反転する）

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IMUによるモーションセンシング #2　〜加速度センサは力センサである〜

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