IMUによるモーションセンシング #3 〜加速度信号と座標系〜
概要
前章では加速度とは速度変化を示すグラフ上ではその速度曲線の接線の傾きであることと，それを計測する加速度センサはどちらかというと力センサとしての信号を出力するということを述べた．本章では，微分や加速度の数学的意味について復習をした上で，座標系と加速度の関係について述べる．
IMUを含むモーションセンサはウェアラブルセンサとも呼ばれ，計測は簡単だが，一方で運動学的な理解が不足すると解析で苦労する．単に加速度の大きさを知りたいという場合は簡単だが，剛体の加速度を対象とすると複雑となる．ここで，しっかりと加速度の運動学的な理解を深めていただきたい．
目次
- 加速度の基礎
- そもそも加速度とは？ 〜数学的な視点からの復習〜
- 剛体の加速度
- ただセンサを貼り付けるだけではだめなの？
- 加速度座標系における速度（まずは速度を考える）
- 加速度座標系における加速度（もう１回微分をする）
- 絶対座標系の取り方による違い
- 剛体上の任意の位置の加速度の推定
- おわりに
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IMUによるモーションセンシング #3 〜加速度信号と座標系〜
