目次

  • 身体座標系(ローカル座標系)の定義
  • そもそも座標系とは
  • 座標系の原点定義
  • 姿勢定義
  • 上肢と下肢の座標系の定義
  • 体幹・頭部の座標系の定義
  • 動かして学ぶ姿勢回転行列の計算
  • パッケージの読み込み
  • class BodyLinkの定義(逆動力学計算の本体)
  • motion capture の csv file から情報を抽出する関数
  • 数学関数
  • スプライン平滑化
  • 親子関係(child_val),兄弟姉妹関係(sister_val),遠位端(distal_val)の情報をクラスb_linkに格納
  • 各リンクの原点(p)の格納(修正・加筆)
  • 姿勢回転行列(座標軸 rot)の定義・格納
  • 次章の予定
  • 補足
  • 補足1:Descartes座標系
  • 補足2:関節中心
  • 補足3:瞬間回転軸の計算
  • 補足4:ベクトルの除法の証明
  • 参考文献

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動かして学ぶバイオメカニクス#9 〜身体各部の座標系〜



目次

  • おさらい
  • 日本人アスリートを対象とした慣性モーメントの統計モデル
  • 動かして学ぶ慣性モーメントの計算
  • パッケージの読み込み
  • motion capture の csv file からマーカなどの情報を抽出する関数群
  • class BodyLinkの定義(逆動力学計算の本体)
  • 各部位の長さを計算
  • 例題:
  • 次章以降について
  • 参考文献

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動かして学ぶバイオメカニクス#8 〜身体の慣性モーメント〜



目次

  • 回転のダイナミクス
  • ニュートンの運動方程式の復習
  • オイラーの運動方程式
  • オイラーの運動方程式の導出
  • 運動量ベクトルとニュートンの運動方程式
  • 角運動量ベクトル
  • テンソルについて
  • 慣性テンソル
  • 慣性モーメントの平行軸の定理
  • 慣性テンソルの座標変換
  • オイラーの運動方程式の導出
  • 慣性モーメントの計測
  • 次章について
  • 補足
  • 補足1:ベクトル三重積
  • 補足2:回転行列の微分
  • 参考文献

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動かして学ぶバイオメカニクス#7 〜オイラーの運動方程式と慣性モーメント〜