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モーションにおける３次元回転 #5 〜ロドリゲスの式の幾何学的意味〜
目次
- 復習
- 外積[n x]の幾何学的意味
- [nx]^nの導出
- ロドリゲスの式の指数表現
- ロドリゲスの式の注意点
- ロドリゲスの式から単位クォータニオンへ
- 参考文献
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モーションにおける３次元回転 #5 〜ロドリゲスの式の幾何学的意味〜
モーションにおける３次元回転 #4 〜オイラーの公式からロドリゲスの式へ〜
目次
- オイラーの定理
- ロドリゲスの式
- 外積
- 歪対称行列を使用した外積表現
- ロドリゲスの式の行列表現
- ロドリゲスの式の逆変換
- ロドリゲスの式の導出
- ベクトルの計算準備
- ロドリゲスの式の幾何学的意味
- 最後に
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モーションにおける３次元回転 #4 〜オイラーの公式からロドリゲスの式へ〜
モーションにおける３次元回転 #3 〜複素数による２次元平面の回転〜
目次
- 複素数とオイラーの公式
- 複素数と複素平面
- 複素数と回転
- オイラーの公式
- 参考文献
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モーションにおける３次元回転 #3 〜複素数による２次元平面の回転〜
モーションにおける３次元回転 #2 〜方向余弦行列としての回転行列〜
目次
- 内積の記号について（補足）
- 方向余弦の由来
- 例１：前腕に固定された座標系の方向余弦行列（回転行列）
- 例２：他のローカル座標系から見た前腕の方向余弦行列（回転行列）
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モーションにおける３次元回転 #2 〜方向余弦行列としての回転行列〜
