IMUによるモーションセンシング | 株式会社スポーツセンシング

概要

前章では加速度とは速度変化を示すグラフ上ではその速度曲線の接線の傾きであることと，それを計測する加速度センサはどちらかというと力センサとしての信号を出力するということを述べた．本章では，微分や加速度の数学的意味について復習をした上で，座標系と加速度の関係について述べる．

IMUを含むモーションセンサはウェアラブルセンサとも呼ばれ，計測は簡単だが，一方で運動学的な理解が不足すると解析で苦労する．単に加速度の大きさを知りたいという場合は簡単だが，剛体の加速度を対象とすると複雑となる．ここで，しっかりと加速度の運動学的な理解を深めていただきたい．

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IMUによるモーションセンシング #3　〜加速度信号と座標系〜

概要

IMUを構成する加速度センサとジャイロセンサ．このうち加速度センサはバイオメカニクスではそれ以上の意味を持つ．ここでは，身体運動の計測を意識し，その特性について述べていく．

ここで，もっとも注意すべきは，加速度センサは加速度を計測するセンサとして捉えがちだが，その本質は加速度に作用する力を計測するセンサであるということだ．加速度線センサは実は加速度を計測するセンサではないと述べるとギョッとするだろうが，さほど間違いではない．理解せずに加速度センサを利用すると，かなり痛い目にあうので注意されたい．