モーションにおける３次元回転 #11 〜加速度・角速度信号の座標変換〜
目次
- 回転行列と座標変換行列
- 絶対座標系への変換
- 座標変換におけるチェーンルール
- 検証例
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モーションにおける３次元回転 #11 〜加速度・角速度信号の座標変換〜
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モーションにおける３次元回転 #10 〜平面角度の計算〜
目次
- 直交行列としての回転行列の復習
- 解剖学的関節角度の計算
- 例１：座標軸と水平面のなす角度
- 例２：上腕の屈曲伸展角，内外転角
- 例３：回旋角度
- 例４：部位間の相対角度
- 角度の不連続
- 参考文献：
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モーションにおける３次元回転 #9 〜３次元回転・公式集〜
目次
- 数学の基礎
- ベクトルと行列
- ベクトルの内積
- ベクトルの外積
- 外積の行列表現
- ３次元回転
- ロドリゲスの式
- ロドリゲスの式の逆変換 （回転行列 → 回転軸と回転角度）
- 単位クォータニオン
- 単位クォータニオンの性質
- クォータニオン積
- 単位クォータニオンによるベクトルの回転
- 回転の合成
- 単位クォータニオン → 回転行列
- 回転行列 → 単位クォータニオン（逆変換）
- 関数atan2()について
- 参考文献
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モーションにおける３次元回転 #8 〜単位クォータニオンによる回転合成〜
目次
- 単位クォータニオンの演算
- クォータニオン積
- 単位クォータニオンと３次のベクトルとの積の扱い
- 単位クォータニオンによるベクトルの回転
- 回転の合成
- 補足
- ロドリゲスの式の単位クォータニオン表現
- 証明：ベクトルの回転
- 最後に
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モーションにおける３次元回転 #8 〜単位クォータニオンによる回転合成〜
モーションにおける３次元回転 #7 〜単位クォータニオンによる回転表現〜
目次
- 単位クォータニオン
- クォータニオンから単位クォータニオンへ
- 単位クォータニオンから回転行列
- 回転行列から単位クォータニオンへ（逆変換）
- 単位クォータニオンの注意点１
- 回転軸と回転角度
- 単位クォータニオンの注意点２
- 参考文献
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モーションにおける３次元回転 #7 〜単位クォータニオンによる回転表現〜
