タグ：バイオメカニクス解説

クォータニオンによる姿勢表現

クォータニオンの幾何学的意味を理解するためには，「クォータニオン1：複素数とオイラーの公式」「クォ...

オイラー角による姿勢表現

物体の3次元における姿勢は，3つの直交する単位ベクトル（大きさが1のベクトル）で表現します． これら...

ロドリゲスの式

オイラーの定理 回転行列 R は剛体の姿勢を表すとします．すると，Ra のように，行列 R はベクトル a ...

ジャイロセンサの基礎

加速度センサとジャイロセンサは慣性センサともよばれます．そのうちジャイロセンサは角速度センサとも...

クォータニオンと角速度

角速度とオイラーパラメータ 次にセンサで角速度を計測したときに，その情報からオイラーパラメータを...

姿勢角度の算出

（2022.12.15訂正） モーションセンサのジャイロセンサは角速度（回転の速度）を計測するので，姿勢角...

加速度信号の基礎

ここでは運動する物体に装着した加速度センサが一体何を計測しているか，解説します． センサを剛体（...

加速度センサの基礎

モーションセンサを構成する加速度センサについて解説します．自由に運動している物体に加速度センサを...