モーションにおける３次元回転 #4　〜オイラーの公式からロドリゲスの式へ〜

目次

  • オイラーの定理
  • ロドリゲスの式
  • 外積
  • 歪対称行列を使用した外積表現
  • ロドリゲスの式の行列表現
  • ロドリゲスの式の逆変換
  • ロドリゲスの式の導出
  • ベクトルの計算準備
  • ロドリゲスの式の幾何学的意味
  • 最後に

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モーションにおける３次元回転 #4　〜オイラーの公式からロドリゲスの式へ〜